上世纪90年代，在经历美苏冷战之后，全球最发的领域是军事领域。
在太空中，使用的遥控机器人，用来抓取物体，维修空间站。这是人类第一次比较熟练的使用遥控机械手臂。
Intuitive Surgical公司就依靠这个技术，创造了达芬奇手术机器人（da Vinci® Surgical System）。
有时候，知道一个事物发展的由来，能够让你更快速的理解这个产品的技术原理和使用的情况。
2000年7月，da Vinci外科手术系统成为了美国FDA批准的第一个用于腹腔镜微创手术的自动控制机械系统。之后2005年，达芬奇s系统，SI系统不断迭代上市。
达芬奇由三大系统构成：
1、医生操作系统，就是医生在远程状态下头埋在操作台，手持操作手柄，进行操作的工作台。
外科医生坐在医生控制台无菌区外，利用眼睛、手和脚，通过两个主控制器和7个脚踏板控制3D内窥镜和EndoWrist器械。
做这么一台手术，是要手脚并用的。
操作中的目镜可以看到的画面，以及人手操作。可以将画面放大10倍，甚至通过窥镜进行更深入的放大。
从一个机械操作者的角度来讲，只要看得见，就可以很精准。
2、床旁机械臂系统，就是机械手，例如窥镜，手术刀，镊子等多个处理设备。
（1）4关节镜头臂：调节镜头位置，（2）7关节器械臂：调节器械位置，（3）可转腕的操作器械：操作部件，（4）背部电动推柄：移动设备。
从运动控制的角度来讲，这个东西的运动学算法，实际上很复杂。毕竟就这么多轴的运动学逆解，既要达到精确，又要根据空间坐标位置纠偏。
控制算法的复杂程度还是比较大的。说实话，以现在协作机器人的精度，是可以达到达芬奇机器人的精度的，±0.01mm，头发丝的直径。这个精准度协作已经已经可做做到了，并且比较问题。
但为什么没有出现手术机器人普及的情况呢？（补充一下国内有天智航，另外也还有几家手术机器人）
因为，专门应用于手术市场的软件应用比较复杂。
关于手术机器人的应用系统怎么保证，精准度的问题。
我们脱离开达芬奇手术机器人，有操作过工业机器人的应该都知道，机器人有点动，和坐标路径规划的方式。
手臂的运动速度是受到一定限制的，同时根据3D窥镜拍照获取的成像情况。其实是可以做到图像寻位的。这种其实可以做到一定的精确。
手动状态下其实只要机械熟练后，安全性其实是要手动操刀要更加安全的。
3、视频处理系统，就是直接显示作业现场中，由于微创，或者是内窥状态下看不到的作业场景。直接显示到屏幕上方，可以有效的配合其他医生监控和处理。
说的最直接的原理就是：可以看到更为微小的，更加深入的病灶，进行处理。
当然操作中，也有两人一起操作的情况。
从现在达芬奇可以做的各类手术来说，除了贵一点，还是应该多普及使用的。
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