刘仁轨是从一个县尉做到首辅大臣的儒将，中国古代抗倭、大败百济的名将，一个竭诚奉国、遭黜削而能尽忠的忠勇将帅。唐朝文学家、哲学家刘禹锡说他：“太宗朝李靖、高宗朝刘仁轨，皆自宰臣，乞骸致政。其后知犹可用，复起于家。进退之间，曲尽情礼。君臣之际，良史美谈”。武则天评价他：“公忠贞之操，终始不渝；劲直之风，古今罕比”。
刘仁轨（601年－685年），字正则，汴州尉氏（今河南尉氏县张市镇）人。唐朝宰相、名将，汉章帝刘炟之后。唐太宗时。刘仁轨以直言敢谏闻名，累官至给事中。唐高宗即位后，刘仁轨历任青州刺史、带方州刺史、同中书门下三品等职。镇守百济期间，因救援新罗，并在“白江口之战”中大败倭国、百济联军而名震天下。一度以洮河道行军镇守大使受命防御吐蕃。武则天摄政时，刘仁轨担任西京留守，封乐城郡公。垂拱元年（685年），刘仁轨逝世，年八十四。追封为开府仪同三司、并州大都督。唐玄宗时，追谥“文献”，并配享高宗庙廷。撰有《行年记》、《永徽留本司格后本》等，惜今已亡佚。
刘仁轨少年时代家境贫困，爱好学习。隋朝末年，社会动荡，农民起义风起云涌，战乱让他无法专心地读书，但仍然获得“恭谨好学，博涉文史”的名声。刘仁轨每当劳动之余、或空闲之时，就伸出手指在空中、地上写写划划，来巩固自己所学得的知识，刘仁轨后来以学识渊博而闻名于世。
唐高祖武德初年，河南道安抚大使任瑰起草奏疏议论国事，刘仁轨看到那份草稿，替他修改了几句话，文采顿时焕然一新。任瑰对他的才学感到惊异，于是就下文书聘补他为息州参军。不久改任他为陈仓县尉。陈仓县官署里有个名叫鲁宁的折冲都尉，平时骄狂放纵违反法纪，县署里没有人能制服他的。刘仁轨警告其不得重犯，但鲁宁凶暴蛮横不当回事，依旧如故，刘仁轨用刑杖将他打死。州里的官员把这事报告给了朝廷，太宗李世民非常生气，大怒道：“一个县尉竟打死了我的折冲都尉，这算什么”？命人把他召进朝廷责问。刘仁轨回答说：“鲁宁侮辱国法，我因此杀了他”。太宗见刘仁轨刚毅正直，就提升他为咸阳县丞。
贞观十四年（640年）秋，太宗准备到同州打猎。当时秋收还没有结束，刘仁轨上书劝谏说：“今年雨水丰沛，庄稼长得茂盛，现在仅仅收割了十分之二。只按平常情况征用劳役，就已对秋收造成不少妨害。现在有要为打猎做准备工作，维修桥梁平整道路，劳力即使尽量节省，还是不能少于几万人。稍微推迟十来天，让农民收割完毕，陛下的车驾从容出动，于公于私都得到安宁”。 唐太宗认为他说得对，并下诏赞美到：“你的职位虽然低，但能竭尽忠诚以奉事国家，所论之事，朕十分赞赏”！不久，刘仁轨升任为新安县令，累官至给事中。多次升迁到给事中。唐高宗显庆四年（659年），刘仁轨因处理“毕正义案”得罪李义府，刘仁轨遭到李义府等人的憎恨，被贬为青州（今山东青州）刺史。
显庆五年（660年），高宗发兵征讨百济，刘仁轨奉命督海运。李义府在明知时机不当的情况下，强行督促他出海。结果船队在途中遇风沉没，死伤严重。朝廷派监察御史袁异式审讯。结案后，李义府对高宗说：“不斩刘仁轨，无法向百姓谢罪”。 高宗只是将刘仁轨免职，以白衣（平民）的身份随军草草处分了事。同年，左武卫大将军苏定方平定百济。左卫中郎将王文度在渡海时病亡，高宗于是授刘仁轨检校暂任方州刺史，代替王文度统军职务。显庆六年（661年）三月，百济旧将僧道琛、鬼室福信等人立故王子扶余丰为王，兴起百济复国运动，起兵反抗唐军，将刘仁愿围困在府城。刘仁轨任行军总管，受命东征新罗，与新罗军一起援救刘仁愿，并击退围攻府城的百济军，与城中的刘仁愿会合。这是刘仁轨第一次带兵，尽管刘仁轨没有作战经验，但刘仁轨治军严明，率领军队横渡瓠芦河，进攻并攻克新罗重镇七重城。后率所部唐军转战，所向披靡。在熊津江（今韩国锦江）口大败道琛，斩杀、淹死叛军数万人。刘仁轨、刘仁愿合兵一处，驻守府城。这年初冬，唐大将苏定方围攻高丽都城平壤日久，加之战事不利，又值大雪，粮草不济，遂退出平壤。刘仁轨自请留守百济。
高丽国（古代朝鲜）是管辖朝鲜半岛北部的一个重要部落。而高句丽是指我国辽东半岛和长白山一带，当时被高丽所蚕食侵占，他们将首都建在吉林集安，后来迁至今朝鲜的平壤。百济就是今天的韩国一部分，原与新罗同为并列部落，百济吞并新罗部落后，管辖朝鲜半岛的西南部，首都原来在韩国首尔，后来迁至今天韩国的公州。叛军首领福信等人认为唐军独守孤城孤立无援，不久必将西归，唐军不少将士的确也想西归中原。唐高宗也认为不宜再战，可随时西归中原。刘仁轨、刘仁愿认为如果这个时候撤兵，百济叛军必将前堵后截，损失更大。不如趁敌军天寒、松懈之际，突然率部奇袭，打下几个城池，这样既有粮草，又避免损失受冻，还减少以后攻城损耗和时间。诸将士同意了。刘仁轨让刘仁愿守熊津府城，自己带兵连克数城，安抚百姓；刘仁愿派人向朝廷报捷，同时请求增援。
与此同时，百济叛军发生内讧、火并，福信杀死了道琛，双方属下争斗不止，这样以来百济叛军实力更加虚弱，没有办法，不得已向高丽、倭国（古代日本）乞求援助。高丽怕惹怒唐军没有敢派兵支援，倭国却认为这是进入朝鲜半岛的好时机，于是倾兵增援。龙塑三年（663年），倭国天智天皇以援助百济为名，令倭将领毛野稚子等率领倭精兵2万7千余人直扑百济旧地，唐高祖得知倭寇增兵百济，命熊津道总管孙仁师率7千人从山东淄博等地渡渤海开赴熊津。九月，孙仁师与刘仁轨、刘仁愿会师，唐军士气因而大振。
刘仁轨任主将，本着“擒贼擒王”的原则，提出先攻击贼巢穴周留城的计划，他说：“加林城地势险阻守卫坚固，进攻就会大量伤亡，守卫也会旷日持久。周留城（今韩国忠清南道舒川郡旧韩山邑）是敌巢，敌军头目都集聚在那里。如果攻克周留城，其余各城自然就好夺取了”。诸将同意了这个计划。按照部署，孙仁师、刘仁愿及新罗国王金法敏率领陆军进发，刘仁轨则与杜爽、扶余隆率水军沿着熊津、白江进军，与陆军会合。刘仁轨水军在白江口遇上了倭军，唐军四战皆捷，焚烧倭国战船四百艘，一时间“烟焰涨天，海水皆赤”，倭军大败。这就是著名的“白江口战役”。百济国王扶余丰脱身逃走，所佩宝剑被唐军缴获。百济王子扶余忠胜、扶余忠志率领自己的兵众及倭国、耽罗国使投降。只有百济主帅迟受信占据的任存城（今韩国忠清南道礼山郡凤首山）还未被攻克。
当年苏定方灭亡百济，主将沙吒相如、黑齿常之纠集溃卒，凭借险要地势接应鬼室福信。与孙仁师、刘仁愿陆军对峙。白江口之战后，二人投降唐军。刘仁轨展示诚意，让他们攻取任存城来证明自己的真诚，又为其补充军械、粮草。孙仁师认为此举可能会招致他们反叛，刘仁轨说：“我观察沙吒相如、黑齿常之真诚并有谋略，乘机立功，还怀疑什么”？沙吒相如等最终攻克了任存城。百济、倭寇联军在海上不敌唐军，在陆地上更不是唐、新联军的对手。唐、新联军将倭寇、百济杀得人仰马翻，倭寇被杀万余，加之海上消灭数千，仅剩数千人乘仅有的战船逃回倭国；百济死伤更甚，除迟受信独自逃往高丽存城不降外，百济的残余势力被全部消灭。唐军很快占领百济全境。形成了对高丽南北夹击的态势。
百济平定、新罗复国后，孙仁师、刘仁愿等人班师回朝，朝廷令刘仁轨则率军留镇百济。百济经过多年战乱，百业凋敝，刘仁轨采取一系列安民措施：掩埋祭奠死者、医治伤患；重新登记户籍，丈量土地从新分配；设置官署吏属，安置饥民灾民，救济贫困人家；开辟道路，建设村庄，修复堤坝堰塘，鼓励农耕生产，从事经商贸易；还替他们兴建土地神庙。百济民众很快安居下来。唐镇守军队屯田垦种，集聚粮秣，加强军备，为以后平定高丽做预先筹划。
麟德二年（665年），唐高宗到泰山封禅时，刘仁轨带领新罗、百济、儋罗、倭国等四国的酋长奔赴泰山参加祭典集会。高宗李治非常高兴，擢升刘仁轨为大司宪兼知政事。乾封元年（666年）六月，刘仁轨迁右相，兼检校太子左中护。进封爵号为乐城县公，他的儿子以及哥哥的儿子中有三个人被授予上柱国头衔，乡亲们为此感到光荣，把他住的地方称为“乐城乡三柱里”。
永隆二年（681年），刘仁轨任太子少傅。多次请求去职退休，朝廷只同意他免去尚书左仆射职务。武则天主持朝政时，又重新任命他为尚书左仆射（宰相）。刘仁轨上奏疏称病辞职，乘机陈述吕后、吕禄、吕产祸乱败亡的事来规劝武后，武则天不仅没有怪罪，反而得到赞许，特遣武承嗣带上诏书慰问勉励他。垂拱元年（685年），刘仁轨改任文昌左相、同凤阁鸾台三品、乐城郡公。同年（686年）春，刘仁轨去世，终年85岁。武则天特的诏令在朝官员登门哀悼，颁发诏书追认他为开府仪同三司、并州大都督，陪葬在唐高宗乾陵墓地。
刘仁轨虽然官高位显，但是从不自高自大，接待亲朋故旧跟当平民时一样谦虚恭敬。刘仁轨早年曾被御史袁异式弹劾，袁异式轻慢他侮辱他，胁迫他自杀。等到刘仁轨任大司宪时，袁异式还是宪台御史，成了刘仁轨下属，心里惶惶不安，一次宴饮，袁异式乘着酒劲向他解释求情。刘仁轨端着酒杯说：“如果不和您友好共事，就让我跟这酒杯一样”。说完掷碎酒杯。后来刘仁轨主管政务，特的推荐袁异式任司元大夫。刘仁轨就是这样从一个小小县尉做到首辅大臣的，刘仁轨颇有军功政声，为人和善大度，深得属下拥护。
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